助力机械手手指的种类

机械手的手指有机械式和吸盘式两种方式。人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。机械式手指没有手掌，全靠手指握紧物件;而吸盘式手指则刚好相当于只要手掌吸附物件。

机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的外形停止分类。

(1)按指根的动作不同分类回转型手指:手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件;固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中间处构成一个"V"形关节角;而自在关节指的本体在中间分开，指根与指尖是由铰链衔接的。

直进型手指:手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自在关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自在关节指互相组合而成为混合手指。

(2)按手指抓取局部的外形分类

有圆弧形的、锯齿形的、钩形的战争板形的等等。

3、典型外表与手指的接触状态固然被抓取物件的外形和尺寸是多种多样的，但是从抓取的角度来看，可将被抓取部位的外形分红圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型外表。各种手指在抓取这5种典型外表时的接触状态是各不相同的，依据这时的接触状态，即可对不同外形和数量的手指及其抓取机能停止剖析和比拟，以便从当选出合理的指形和手指个数。