探究桁架式机器人的结构特点。

桁架式机器人在工业自动化消费线上，工件经常需求在流水线与机床加工工位之间来回搬运。目前在自动化流水线上完成机床上下料，普遍采用通用工业机器人机械手。关节式工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但价钱昂贵，在搬运途径较为简单的情况下运用不经济。目前，桁架式机械手适用于机床加工工位定位精度恳求较高，但搬运动作又较为简单的上下料环节的机械手。

桁架式机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来完成的。由于直线运动易于完成全闭环的位置控制，所以，桁架式机器人有可能抵达很高的位置精度(μm级)。为了完成一定的运动空间，桁架式机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。桁架式机器人的工作空间为一空间长方体。

桁架包括若干龙门结构的支撑部，在支撑部上设有用于安装机械手的横梁，桁架式机械手为三个自由度机械手，桁架机器人包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件，垂直运动组件的底部衔接有三爪夹持器，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿。

桁架式机器人结构简单可靠，本钱低;齿轮和齿条传动采用斜齿啮合，增加了机械工作载荷、进步了运转平稳性。桁架机械手其结构简单、本钱低廉、精度较高，完成将工件在流水线与相应机床加工工位间水平和垂直搬运。

机床上下料机器人采用工业机器人替代人工，完成加工中、数控车床、冲压、锻压等机床在加工过程中工件的取件、传送、装卸等一系列工序任务，完成车间消费线的少人或无人化，从而降低消费本钱，进步工效和产质量量，提升企业的经济效益。