桁架机械手的机械动力生产过程

前面咱们有介绍过桁架机械手的自动上下料进程，可知这一进程较为凌乱，主要有工件运送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料、以及零件送到下一工序这些进程。那么桁架机械手的机械动力生产进程是怎样进行的呢？下面请看详细介绍吧！

现如今，许多企业都供给使用桁架机械手、数控机床机械手这类自动化设备，由于这些设备能够完毕机床制作进程的彻底自动化，并选用了集成加工技能，且适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。使用自动化设备稳定性高，能够降低对人工的依靠，还能满意大批量生产的需求。

桁架式机械手的作业原理：

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或完毕工件的轨道运动等功能的全自动工业设备。桁架机器人在程序控制的条件下，选用气压传动办法，来完毕执行机构的相应部位发生规矩需求的，有次序，有运动轨道，有必定速度和时刻的动作。一起按其控制系统的信息对执行机构宣告指令，必要时可对机械手的动作进行监督，当动作有过错或发生毛病时即宣告报警信号。方位检测设备随时将执行机构的实践方位反馈给控制系统，并与设定的方位进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以必定的精度抵达设定的方位。

应该桁架机械手的机械动力生产进程如下：

（1）桁架机械手的上料进程的动作：

数控机械手臂沿X轴运动到工件取料方位的上方后中止，然后Z轴向下运动使翻开的手爪刚好能捉住工件，闭合手爪捉住工件后，使Z轴再向上运动到指定高度，然后再沿X轴方向运动到作业台卡盘的正上方，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到等候方位等候机床完毕工件的加工。

（2）桁架机械手下料进程的动作：

完毕工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能捉住工件，然后给气压使手爪吞并捉住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到适合的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料方位，Z轴下降到放料点，翻开手爪放料完毕后提高Z轴，再转入下一个上料进程。

以上动作组织的途径需要与桁架式机械手配套的上下料组织如料盘、卡盘等的方位在同一条直线上，这样才能够满意机械臂做X-Z两维运动的要求。假定实践状况较难满意，能够为机械臂再增加一个Y轴，这样数控机械臂就能够进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度能够大大地增强。